Prérequis de la description URDF du pantographe

Nous allons utiliser le modèle 3D au format step conçu et réalisé par M. Olivier PICCIN pour générer la description URDF du pantographe.

Il s’agit d’un assemblage comportant 5 pièces principales :

1. BATI_ASM: le bâti de la strucuture du pantographe avec les 2 moteurs pas à pas. Dans l’URDF nous allons le nommer base.

2. LINK1_ASM: le bras gauche du pantographe. Dans l’URDF nous allons le nommer link1.

3. LINK2_ASM: l’avant bras gauche du pantographe. Dans l’URDF nous allons le nommer link2.

4. LINK3_ASM: l’avant bras droit du pantographe. Dans l’URDF nous allons le nommer link3.

5. LINK4_ASM: le bras droit du pantographe. Dans l’URDF nous allons le nommer link4.

maquette-5-barres_asm.stp

Du point de vue URDF, nous aurons aussi besoin de définir l’outil de travail: le crayon et donc de le référencer par rapport à son support qui se trouve être sur l’avant bras gauche du pentographe (link2).

Dans un fichier URDF, les modèles 3D sont utilisés à partir de fichiers collada (extension .dae). Il va donc falloir convertir notre modèle 3D au format step en un ensemble de 5 modèles 3D au format collada.

Extraction des modèles 3D en step

Pour extraire les modèles 3D au format step, vous pouvez utiliser le logiciel freecad.

1. base.stp

2. link1.stp

3. link2.stp

4. link3.stp

5. link4.stp

Conversion des modèles 3D en collada

Pour convertir les modèles 3D en collada (dae), vous pouvez utiliser le logiciel freecad.

1. base.dae

2. link1.dae

3. link2.dae

4. link3.dae

5. link4.dae

Création du fichier URDF

Avertissement

Erreur importante dans les fichiers fournis Les fichiers URDF référence les maillages 3D par rapport au repère des liens. Il est donc crucial de vérifier et d’ajuster les positions et orientations des repères dans les fichiers 3D pour qu’ils puissent être intégrés correctement (aussi capitale pour le calcul des masses et inerties). Des erreurs dans ces repères peuvent entraîner des incohérences dans la visualisation et la simulation du robot.

Pour ce faire nous recommandons de réexporter les fichiers 3D individuellement en s’assurant qu’il sont bien reférencé par rapport au repère de la pièce (et non pas par rapport au repère global de l’assemblage).