Pantographe de dessin robotisé avec Raspberry Pi et ROS2

• Description du matériel de la plateforme pantographe
  • Aperçu global du matériel
• Description mécanique de la plateforme pantographe
• Prérequis de la description URDF du pantographe
  • Extraction des modèles 3D en step
  • Conversion des modèles 3D en collada
  • Création du fichier URDF

Description du projet

L’objectif de ces travaux pratiques et de faire fonctionner la plateforme robotique, pentographe avec ROS2 sur un Raspberry Pi (Pi5) et documenter le projet. Le projet consiste donc à:

1. Décrire la plateforme mécanique

2. Décrire le matériel électronique, carte dynamixel avec les liens sur les documentations techniques (datasheets)

3. Créer la rerprésentation mécanique du pantographe dans un fichier URDF

4. Visualiser le résultat avec RVIZ

5. Décrire la dynamique et donner les équations pour piloter la position de l’organe terminal du pentographe: comment

6. Créer un package ROS2 pour contrôler le pantographe

7. Créer des tests et documenter les tests

8. Créer un code pour dessiner avec le pentographe

9. Tester en réel avec le pantographe

10. Créer un code de simulation pour le pentographe

11. Tester en simulation avec Gazebo et RViz

La documentation correspondra à un fork de ce projet et sera publiée sur votre github. Dans ce projet un canevas de documentation est fourni. Vous devrez le compléter et le publier. Vous soumettrez votre travail sous forme de push request à ce projet.

Vous serez évalué sur la qualité de la documentation de votre projet et le pilotage du pentographe réel.