Architecture ros2_control

Vue rapide du système

• Les contrôleurs ROS 2 envoient des commandes.

• ros2_control orchestre les ressources et transmet les ordres au matériel.

• PantographeHardwareInterface traduit les commandes vers les moteurs et remonte les états.

• AX12ADriver gère le protocole Dynamixel.

• Les servomoteurs Dynamixel AX-12A (q1, q4) exécutent les mouvements.

┌─────────────────────────────────────────┐
│    Contrôleurs ROS 2                    │
│  (position_controller, etc.)            │
└──────────────┬──────────────────────────┘
               │ commandes
┌──────────────▼──────────────────────────┐
│    ros2_control Framework               │
│  (resource_manager, controller_manager) │
└──────────────┬──────────────────────────┘
               │ état/commandes
┌──────────────▼──────────────────────────┐
│  PantographeHardwareInterface           │
│  (read, write, lifecycle)               │
└──────────────┬──────────────────────────┘
               │ API driver
┌──────────────▼──────────────────────────┐
│          AX12ADriver                    │
│  (communication Dynamixel SDK)          │
└──────────────┬──────────────────────────┘
               │ bus TTL
┌──────────────▼──────────────────────────┐
│   Servomoteurs Dynamixel AX-12A         │
│   (moteurs q1 et q4)                    │
└─────────────────────────────────────────┘

Points clés

• Cycle de vie : l’interface matérielle suit le Lifecycle ROS 2 pour des transitions sûres.

• Commandes : position angulaire en radians.

• État : positions angulaire en radians remontées; lecture de vitesse non implémentée.